Zweiter Tauchgang

Jetzt auch mit funktionierender Kamera. Ich habe mal eine kleine Sequenz bei Youtube reingestellt. Der Tauchgang war insgesamt 45 min lang und ging bis auf 8 m Tiefe.

Erster Tauchgang.

Ich habe es heute nach 4 Jahren geschafft einen ersten Tauchgang im Plöner See zu machen.
Eins vorweg: Ich bin sehr zufrieden.
Leider verweigert meine GoPro weiterhin den Dienst, deshalb gibt es kein Videomaterial von diesem Tauchgang. Um dennoch Video zum Steuern zu haben, habe ich eine kleine CCD Kamera montiert. Die Bildqualität war dementsprechend mies.
Der See ist auch noch sehr trübe und ich habe nicht wirklich viel gesehen ausser Schlamm.

Aber kommen wir zu den positiven Dingen: Die Fahreigenschaften sind wunderbar, das ROV lässt sich feinfühlig steuern und hat auch genug Kraft um das Steuerkabel zu ziehen. Das Steuerkabel ist noch ein bisschen zu schwer und ich muss noch etwas Auftrieb hinzufügen, damit es schwimmt.
Über den Drucksensor kann man erkennen wie tief man taucht. Bei diesem Tauchgang waren es 8 Meter.

Ich werde mich jetzt daran machen einige Verbesserungen einzupflegen und dann werden noch viele weitere Tauchgänge folgen.
Ich freue mich, das ein Projekt, das mittlerweile 5 Jahre andauert endlich zu einem Ergebnis führt. Fertig bin ich allerdings noch lange nicht.

Letzte Tests

Ich habe heute mit den finalen Tests angefangen.
Bevor ich ins freie Wasser gehe, möchte ich noch ein paar Dinge im Testtank ausprobieren.

Leider hat sich gerade meine GoPro Kamera aufgehängt und ich muss erstmal rausfinden, was da passiert ist. Ansonsten läuft alles einwandfrei und sobald ich die Kamera wieder einsatzbereit bekommen habe, geht es ins Wasser.

Es wird!

Nach einem arbeitsreichen Wochenende gibt es mal wieder einiges zu berichten:


- Die Steuerungselektronik ist jetzt fahrfertig.

- Die Programmierung von ROV Controller und Steuerpult ist jetzt so weit, das alle wichtigen Funktionen an Land störungsfrei funktionieren. Leider habe ich wochenlang gebraucht, um die saubere Kommunikation zwischen den Bausteinen zu realisieren. Das Steuerboard wollte einfach nicht das machen, was es sollte... Aber wie immer war das Problem zwischen meinen Ohren und nach der Änderung von 3 Zeichen in dem Programm, das ich schon vor 2 Monaten fertig hatte, läuft alles gut.

- Das Bedienpult ist fertig. Der Bildschirm für das Videobild ist montiert und getestet.

- Die letzten beiden Auftriebskörper warten auf die finale Lackschicht.



So langsam gehen mir die Baustellen aus und ich plane in den nächsten Tagen einen ersten Freiwassertest.

Bis zum Test sind nur noch einige wenige Dinge zu erledigen:



- Live Video Ausgabe der GoPro Hero Kamera. Leider habe ich eine neue Firmware aufgespielt, die das Live Video abgeschaltet hat. Aber das sollte sich mit dem Zurückspielen der Software beheben lassen.

- Austrimmen im Testtank

- Messen der realen Stromverbräuche zum Berechnen der Fahrzeit.

- Provisorisches Anbringen von Auftriebskörpern am Steuerkabel. Die genaue Verteilung der Auftriebskörper möchte ich bei der Pobefahrt ermitteln.

Steuerungsbaustein

Hier mal ein Bild von der fertigen Steuerung, bevor ich sie in ihr Gehäuse einsetze.

Zur Steuerung gehören folgende Komponenten:

- Arduino Uno

- Protoboard für RS485-Umsetzer, Lötverbindungen und Stecker

- 20x4 LCD Display für Debugging und Sensoranzeige

- 2 Stk. Joysticks

- 2 Stk. Taster für Zusatzfunktionen (wird noch nicht verraten)

- Reset Taster für Arduino Board

- Poti für LED Helligkeitsverstellung

- Video Balun (nicht auf dem Bild)

Bildersession

Mir ist aufgefallen, das ich lange keine Gesamtansicht des Bauzustands gepostet habe. Deshalb habe ich mal nach dem heutigen Trimmversuch eine kleine Bildersession gemacht.

Die hässlichen Auftriebskörper müssen leider sein

Vertikalthruster von oben

Vertikalthruster von unten

Ich hasse Acrylglas!

Die Scheinwerfer werde ich wohl leider noch einmal machen mussen...

GoPro Hero Bus Stecker

Vor kurzer Zeit habe ich eine sehr günstige GoPro HD Hero Actioncam erstanden. Die Kamera ist in nahezu jeder Hinsicht ideal geeignet für ROVs. Die Kamera ist sehr kompakt und liefert ein sehr gutes HD Bild.
Der große Öffnungswinkel von 170° ist für das steuern ideal, weil man ein weites Blickfeld hat.
Ein weiterer Vorteil ist, das die Kamera eine 30-polige Buchse hat.
Über diese Buchse habe ich folgende Funktionen realisiert.

- externe Stromversorgung der Kamera

- Ausgabe des live-Videobildes

- Steuerung des Power Buttons der Kamera

Hier mal eine kleine Übersicht, wie ich den Stecker für die Kamera belegt habe.

Technikträger

In den letzten Tagen habe ich begonnen das Innenleben des WTC auszurüsten.
Die einzelnen Komponenten werden von einem stabilen Rahmen getragen. Der Rahmen besteht aus PE Platten, M4 Gewindestangen und Messingrohr. Mit den Gewindestangen wird der Rahmen in den hinteren Deckel geschraubt und ist eine sehr stabile Einheit geworden.

Erster Wasserkontakt

Die Winterpause ist vorbei und bei den etwas wärmeren Temperaturen habe ich mich an den finalen Dichtigkeitstest gewagt. Beim zweiten Versuch war der WTC innen knochentrocken. Beim ersten Test hatte sich einer der O-Ringe in der Nut verklemmt. Es sprudelte also kurz und bevor ich reagieren konnte, war der Rumpf halb mit Wasser gefüllt. Zum Glück war die Elektronik noch  nicht eingebaut.

Beim zweiten Versuch habe ich die Dichtflächen ein bisschen eingefettet. Die Deckel gehen so viel leichter zu und die O-Ringe erfüllen ihre Funktion.

Als nächstes steht nun der Einbau der Elektronik an.

Fortschritte

In den letzten Wochen ist in meinem gut geheizten Keller wieder viel passiert.
Die Zuleitungen und Stecker zum WTC sind verlötet und vergossen. Was sich einfach anhört, waren ca. 3 Tage Vollbeschäftigung. Jede einzelne Ader verlöten, neu isolieren, verschrumpfen, Stecker zusammenbauen und vergießen. Mit den entsprechenden Trockenzeiten kommt da einiges zusammen.

Außerdem habe ich die vier Thruster montiert und angeschlossen. Der Frame ist jetzt auch so gut wie fertig. Gestern habe mit Erschrecken festgestellt, das im Frame über einhundert Schrauben mit den dazugehörigen Gewinden verbaut sind. Aber es ist auch einfach schön, das ich alles wieder nach Belieben demontieren kann. Ich bin mir sicher, das sich die viele Arbeit später auszahlen wird, wenn ich etwas reparieren oder verändern muss.

Als nächstes sind die Scheinwerfer auf dem Plan. Als Leuchtmittel kommen zwei Cree 3 Watt LEDs zum Einsatz, die von einer Konstantstromquelle betrieben werden. sobald ich dazu komme soll die KSQ auch an den Arduino angeschlossen werden. Damit ist dann eine Dimmung der LEDs möglich.

Eigentlich wäre es nun auch Zeit für einen Dichtigkeitstest. Ich möchte die zuverlässige Abdichtung testen bevor die teure Elektronik im WTC eingebaut ist. Leider ist mein Testtank zur Zeit eingefroren und ich muss auf wärmere Temperaturen warten oder auf ein anderes "Gewässer" ausweichen.