Hier mal ein Bild von der fertigen Steuerung, bevor ich sie in ihr Gehäuse einsetze.
Zur Steuerung gehören folgende Komponenten:
- Arduino Uno
- Protoboard für RS485-Umsetzer, Lötverbindungen und Stecker
- 20x4 LCD Display für Debugging und Sensoranzeige
- 2 Stk. Joysticks
- 2 Stk. Taster für Zusatzfunktionen (wird noch nicht verraten)
- Reset Taster für Arduino Board
- Poti für LED Helligkeitsverstellung
- Video Balun (nicht auf dem Bild)
Montag, 29. April 2013
Samstag, 27. April 2013
Bildersession
Mir ist aufgefallen, das ich lange keine Gesamtansicht des Bauzustands gepostet habe. Deshalb habe ich mal nach dem heutigen Trimmversuch eine kleine Bildersession gemacht.
Die Scheinwerfer werde ich wohl leider noch einmal machen mussen...
| Die hässlichen Auftriebskörper müssen leider sein |
| Vertikalthruster von oben |
| Vertikalthruster von unten |
| Ich hasse Acrylglas! |
Freitag, 26. April 2013
GoPro Hero Bus Stecker
Vor kurzer Zeit habe ich eine sehr günstige GoPro HD Hero Actioncam erstanden. Die Kamera ist in nahezu jeder Hinsicht ideal geeignet für ROVs. Die Kamera ist sehr kompakt und liefert ein sehr gutes HD Bild.
Der große Öffnungswinkel von 170° ist für das steuern ideal, weil man ein weites Blickfeld hat.
Ein weiterer Vorteil ist, das die Kamera eine 30-polige Buchse hat.
Über diese Buchse habe ich folgende Funktionen realisiert.
- externe Stromversorgung der Kamera
- Ausgabe des live-Videobildes
- Steuerung des Power Buttons der Kamera
Hier mal eine kleine Übersicht, wie ich den Stecker für die Kamera belegt habe.
Der große Öffnungswinkel von 170° ist für das steuern ideal, weil man ein weites Blickfeld hat.
Ein weiterer Vorteil ist, das die Kamera eine 30-polige Buchse hat.
Über diese Buchse habe ich folgende Funktionen realisiert.
- externe Stromversorgung der Kamera
- Ausgabe des live-Videobildes
- Steuerung des Power Buttons der Kamera
Hier mal eine kleine Übersicht, wie ich den Stecker für die Kamera belegt habe.
Freitag, 19. April 2013
Technikträger
In den letzten Tagen habe ich begonnen das Innenleben des WTC auszurüsten.
Die einzelnen Komponenten werden von einem stabilen Rahmen getragen. Der Rahmen besteht aus PE Platten, M4 Gewindestangen und Messingrohr. Mit den Gewindestangen wird der Rahmen in den hinteren Deckel geschraubt und ist eine sehr stabile Einheit geworden.
Die einzelnen Komponenten werden von einem stabilen Rahmen getragen. Der Rahmen besteht aus PE Platten, M4 Gewindestangen und Messingrohr. Mit den Gewindestangen wird der Rahmen in den hinteren Deckel geschraubt und ist eine sehr stabile Einheit geworden.
Freitag, 12. April 2013
Erster Wasserkontakt
Die Winterpause ist vorbei und bei den etwas wärmeren Temperaturen habe ich mich an den finalen Dichtigkeitstest gewagt. Beim zweiten Versuch war der WTC innen knochentrocken. Beim ersten Test hatte sich einer der O-Ringe in der Nut verklemmt. Es sprudelte also kurz und bevor ich reagieren konnte, war der Rumpf halb mit Wasser gefüllt. Zum Glück war die Elektronik noch nicht eingebaut.
Beim zweiten Versuch habe ich die Dichtflächen ein bisschen eingefettet. Die Deckel gehen so viel leichter zu und die O-Ringe erfüllen ihre Funktion.
Als nächstes steht nun der Einbau der Elektronik an.
Beim zweiten Versuch habe ich die Dichtflächen ein bisschen eingefettet. Die Deckel gehen so viel leichter zu und die O-Ringe erfüllen ihre Funktion.
Als nächstes steht nun der Einbau der Elektronik an.
Dienstag, 11. Dezember 2012
Fortschritte
In den letzten Wochen ist in meinem gut geheizten Keller wieder viel passiert.
Die Zuleitungen und Stecker zum WTC sind verlötet und vergossen. Was sich einfach anhört, waren ca. 3 Tage Vollbeschäftigung. Jede einzelne Ader verlöten, neu isolieren, verschrumpfen, Stecker zusammenbauen und vergießen. Mit den entsprechenden Trockenzeiten kommt da einiges zusammen.
Außerdem habe ich die vier Thruster montiert und angeschlossen. Der Frame ist jetzt auch so gut wie fertig. Gestern habe mit Erschrecken festgestellt, das im Frame über einhundert Schrauben mit den dazugehörigen Gewinden verbaut sind. Aber es ist auch einfach schön, das ich alles wieder nach Belieben demontieren kann. Ich bin mir sicher, das sich die viele Arbeit später auszahlen wird, wenn ich etwas reparieren oder verändern muss.
Als nächstes sind die Scheinwerfer auf dem Plan. Als Leuchtmittel kommen zwei Cree 3 Watt LEDs zum Einsatz, die von einer Konstantstromquelle betrieben werden. sobald ich dazu komme soll die KSQ auch an den Arduino angeschlossen werden. Damit ist dann eine Dimmung der LEDs möglich.
Eigentlich wäre es nun auch Zeit für einen Dichtigkeitstest. Ich möchte die zuverlässige Abdichtung testen bevor die teure Elektronik im WTC eingebaut ist. Leider ist mein Testtank zur Zeit eingefroren und ich muss auf wärmere Temperaturen warten oder auf ein anderes "Gewässer" ausweichen.
Die Zuleitungen und Stecker zum WTC sind verlötet und vergossen. Was sich einfach anhört, waren ca. 3 Tage Vollbeschäftigung. Jede einzelne Ader verlöten, neu isolieren, verschrumpfen, Stecker zusammenbauen und vergießen. Mit den entsprechenden Trockenzeiten kommt da einiges zusammen.
Außerdem habe ich die vier Thruster montiert und angeschlossen. Der Frame ist jetzt auch so gut wie fertig. Gestern habe mit Erschrecken festgestellt, das im Frame über einhundert Schrauben mit den dazugehörigen Gewinden verbaut sind. Aber es ist auch einfach schön, das ich alles wieder nach Belieben demontieren kann. Ich bin mir sicher, das sich die viele Arbeit später auszahlen wird, wenn ich etwas reparieren oder verändern muss.
Als nächstes sind die Scheinwerfer auf dem Plan. Als Leuchtmittel kommen zwei Cree 3 Watt LEDs zum Einsatz, die von einer Konstantstromquelle betrieben werden. sobald ich dazu komme soll die KSQ auch an den Arduino angeschlossen werden. Damit ist dann eine Dimmung der LEDs möglich.
Eigentlich wäre es nun auch Zeit für einen Dichtigkeitstest. Ich möchte die zuverlässige Abdichtung testen bevor die teure Elektronik im WTC eingebaut ist. Leider ist mein Testtank zur Zeit eingefroren und ich muss auf wärmere Temperaturen warten oder auf ein anderes "Gewässer" ausweichen.
Donnerstag, 15. November 2012
Die Verkabelung beginnt
Nachdem ich mal wieder eine kleine Schaffenspause eingelegt habe, habe ich mit der Montage der elektrischen Bauteile im Frame begonnen.
Es müssen zunächst 4 Thruster, 2 Scheinwerfer, 1 Akkupack, 1 Temperatursensor und 1 Steuerkabel verdrahtet werden. Da ich aber bereits für spätere Veränderungen und Erweiterungen gerüstet sein will, lege ich noch einige Reserveadern auf, um später nicht alles wieder zerpflücken zu müssen.
Um die Zahl der Steckverbindungen am WTC auf ein Minimum zu reduzieren, habe ich im frei durchfluteten Bereich eine Verteilerbox angeordnet, die dann die Kabel auf die Verbraucher aufsplittet.
Die Adern werden einzeln verlötet und mit der bewährten "Liquid Tape und Schrumpfschlauch Methode" einzeln abgedichtet. Es werden in dieser Box insgesamt genau 50 einzelne Adern miteinander verschaltet. Da gilt es sich genau aufzuschreiben was wohin muss.
Nachdem alles verlötet und getestet ist, wird die Box mit Wachs ausgegossen um sicher zu gehen, das sich nicht doch irgendwo eine kleine Undichtigkeit bildet.
Es müssen zunächst 4 Thruster, 2 Scheinwerfer, 1 Akkupack, 1 Temperatursensor und 1 Steuerkabel verdrahtet werden. Da ich aber bereits für spätere Veränderungen und Erweiterungen gerüstet sein will, lege ich noch einige Reserveadern auf, um später nicht alles wieder zerpflücken zu müssen.
Um die Zahl der Steckverbindungen am WTC auf ein Minimum zu reduzieren, habe ich im frei durchfluteten Bereich eine Verteilerbox angeordnet, die dann die Kabel auf die Verbraucher aufsplittet.
Die Adern werden einzeln verlötet und mit der bewährten "Liquid Tape und Schrumpfschlauch Methode" einzeln abgedichtet. Es werden in dieser Box insgesamt genau 50 einzelne Adern miteinander verschaltet. Da gilt es sich genau aufzuschreiben was wohin muss.
Nachdem alles verlötet und getestet ist, wird die Box mit Wachs ausgegossen um sicher zu gehen, das sich nicht doch irgendwo eine kleine Undichtigkeit bildet.
Freitag, 27. Juli 2012
Elektronik
Es geht weiter!
In letzter Zeit komme ich leider wieder etwas seltener zum Bauen. Im Moment arbeite ich verstärkt an der Bordelektronik. Der Arduino bekommt noch einige Sensoren spendiert:
- einen Drucksensor zur Tauchtiefenbestimmung
- Temperatursensor für die Boardtemperatur
- Motorreglertemperatur
- Wassertemperatur
- Stromsensor
Die serielle Kommunikation zwischen den Arduinos musste ich auch noch ein wenig anpassen, da die erste Version nicht ganz fehlerfrei lief und die Motoren ab und zu "stotterten". Die Praxis wird dann zeigen, ob ich alles in Echtzeit nach oben senden kann. Je mehr Werte seriell übertragen werden müssen, desto langsamer wird die Schnittstelle. Ich muss jetzt einen gesunden Kompromiss zwischen guter Steuerbarkeit in Echtzeit und Anzahl der Sensorwerte finden.
Als nächstes bin ich schon sehr gespannt, ob das ganze auch im Rumpf zusammengebaut funktioniert oder ob es Störungen gibt und ich noch etwas schirmen muss.
In letzter Zeit komme ich leider wieder etwas seltener zum Bauen. Im Moment arbeite ich verstärkt an der Bordelektronik. Der Arduino bekommt noch einige Sensoren spendiert:
- einen Drucksensor zur Tauchtiefenbestimmung
- Temperatursensor für die Boardtemperatur
- Motorreglertemperatur
- Wassertemperatur
- Stromsensor
Die serielle Kommunikation zwischen den Arduinos musste ich auch noch ein wenig anpassen, da die erste Version nicht ganz fehlerfrei lief und die Motoren ab und zu "stotterten". Die Praxis wird dann zeigen, ob ich alles in Echtzeit nach oben senden kann. Je mehr Werte seriell übertragen werden müssen, desto langsamer wird die Schnittstelle. Ich muss jetzt einen gesunden Kompromiss zwischen guter Steuerbarkeit in Echtzeit und Anzahl der Sensorwerte finden.
Als nächstes bin ich schon sehr gespannt, ob das ganze auch im Rumpf zusammengebaut funktioniert oder ob es Störungen gibt und ich noch etwas schirmen muss.
Samstag, 7. Juli 2012
Montag, 2. Juli 2012
Endlich Urlaub
Ich habe jetzt seit bereits einer Woche Urlaub und das Projekt schreitet voran.
In den letzten Tagen sind einige Dinge fertig geworden.
- Akkutank
- Deckel für Bug und Heck
- 2 Auftriebskörper
- viele Bohrungen und Halterungen am Frame
Die Ergebnisse meiner Arbeit werde ich auch bald hier präsentieren.
In den letzten Tagen sind einige Dinge fertig geworden.
- Akkutank
- Deckel für Bug und Heck
- 2 Auftriebskörper
- viele Bohrungen und Halterungen am Frame
Die Ergebnisse meiner Arbeit werde ich auch bald hier präsentieren.
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