Fortschritte

In den letzten Wochen ist in meinem gut geheizten Keller wieder viel passiert.
Die Zuleitungen und Stecker zum WTC sind verlötet und vergossen. Was sich einfach anhört, waren ca. 3 Tage Vollbeschäftigung. Jede einzelne Ader verlöten, neu isolieren, verschrumpfen, Stecker zusammenbauen und vergießen. Mit den entsprechenden Trockenzeiten kommt da einiges zusammen.

Außerdem habe ich die vier Thruster montiert und angeschlossen. Der Frame ist jetzt auch so gut wie fertig. Gestern habe mit Erschrecken festgestellt, das im Frame über einhundert Schrauben mit den dazugehörigen Gewinden verbaut sind. Aber es ist auch einfach schön, das ich alles wieder nach Belieben demontieren kann. Ich bin mir sicher, das sich die viele Arbeit später auszahlen wird, wenn ich etwas reparieren oder verändern muss.

Als nächstes sind die Scheinwerfer auf dem Plan. Als Leuchtmittel kommen zwei Cree 3 Watt LEDs zum Einsatz, die von einer Konstantstromquelle betrieben werden. sobald ich dazu komme soll die KSQ auch an den Arduino angeschlossen werden. Damit ist dann eine Dimmung der LEDs möglich.

Eigentlich wäre es nun auch Zeit für einen Dichtigkeitstest. Ich möchte die zuverlässige Abdichtung testen bevor die teure Elektronik im WTC eingebaut ist. Leider ist mein Testtank zur Zeit eingefroren und ich muss auf wärmere Temperaturen warten oder auf ein anderes "Gewässer" ausweichen.

Die Verkabelung beginnt

Nachdem ich mal wieder eine kleine Schaffenspause eingelegt habe, habe ich mit der Montage der elektrischen Bauteile im Frame begonnen.

Es müssen zunächst 4 Thruster, 2 Scheinwerfer, 1 Akkupack, 1 Temperatursensor und 1 Steuerkabel verdrahtet werden. Da ich aber bereits für spätere Veränderungen und Erweiterungen gerüstet sein will, lege ich noch einige Reserveadern auf, um später nicht alles wieder zerpflücken zu müssen.
Um die Zahl der Steckverbindungen am WTC auf ein Minimum zu reduzieren, habe ich im frei durchfluteten Bereich eine Verteilerbox angeordnet, die dann die Kabel auf die Verbraucher aufsplittet.

Die Adern werden einzeln verlötet und mit der bewährten "Liquid Tape und Schrumpfschlauch Methode" einzeln abgedichtet. Es werden in dieser Box insgesamt genau 50 einzelne Adern miteinander verschaltet. Da gilt es sich genau aufzuschreiben was wohin muss.
Nachdem alles verlötet und getestet ist, wird die Box mit Wachs ausgegossen um sicher zu gehen, das sich nicht doch irgendwo eine kleine Undichtigkeit bildet.

Elektronik

Es geht weiter!
In letzter Zeit komme ich leider wieder etwas seltener zum Bauen. Im Moment arbeite ich verstärkt an der Bordelektronik. Der Arduino bekommt noch einige Sensoren spendiert:

- einen Drucksensor zur Tauchtiefenbestimmung
- Temperatursensor für die Boardtemperatur
- Motorreglertemperatur
- Wassertemperatur
- Stromsensor

Die serielle Kommunikation zwischen den Arduinos musste ich auch noch ein wenig anpassen, da die erste Version nicht ganz fehlerfrei lief und die Motoren ab und zu "stotterten". Die Praxis wird dann zeigen, ob ich alles in Echtzeit nach oben senden kann. Je mehr Werte seriell übertragen werden müssen, desto langsamer wird die Schnittstelle. Ich muss jetzt einen gesunden Kompromiss zwischen guter Steuerbarkeit in Echtzeit und Anzahl der Sensorwerte finden.

Als nächstes bin ich schon sehr gespannt, ob das ganze auch im Rumpf zusammengebaut funktioniert oder ob es Störungen gibt und ich noch etwas schirmen muss.

Neuigkeiten

Ich habe mal ein bisschen in Elektronik und WTC aktualisiert.
Bald kommt mehr!

Endlich Urlaub

Ich habe jetzt seit bereits einer Woche Urlaub und das Projekt schreitet voran.
In den letzten Tagen sind einige Dinge fertig geworden.

- Akkutank
- Deckel für Bug und Heck
- 2 Auftriebskörper
- viele Bohrungen und Halterungen am Frame

Die Ergebnisse meiner Arbeit werde ich auch bald hier präsentieren.

Bits und Bytes

Im weltweiten Netz schwirren viele Menschen herum, die gerne in den Roboterbau einsteigen wollen und meistens auch über die Grundfähigkeiten verfügen eine funktionierende Mechanik aufzubauen. Nur leider scheitern viele Projekte an der Angst vor der Programmierung von Mikrocontrollern und ähnlichen Steuerorganen.

Ich selbst zähle mich auch zu den Menschen, die eher handwerklich begabt sind und keine Lust haben sich mit den Bits und Bytes dieser Welt auseinander zu setzen.
Leider musste ich nach wochenlanger Suche im www  festetellen, das es eine Steuerung für Hobby ROVs nicht fertig von der Stange zu kaufen gibt und das ich um Programmierung nicht herum komme.
Also habe ich mich nach einigen Fehlversuchen und einer ca. einjährigen Schaffenspause dazu entschieden, das Thema noch ein einziges mal anzugehen.

Inspiriert von der amerikanischen OPENROV Community kam ich auf Arduino... also noch ein einziges mal 50 Euro für einen weiteren Elektronikbaustein ausgeben und ran an den Rechner.

Dann passierte es...
Nach eingen Tagen hatte ich mich mit der sehr einfachen Arduino Sprache angefreundet und ein Erfolgserlebnis jagte das nächste. (Rückschläge gab es natürlich auch) Das Programieren macht mir Freude.
Ich kann nur jedem raten, das Thema einfach mal mutig anzugehen und sich auf den beschwerlichen Weg zu machen. Ganz wichtig ist gerade für Anfänger, das man in kleinen Schritten anfängt. Es schadet nicht, sich schon im Vorwege Gedanken zu machen, was die Steuerung alles können soll aaaber anfangs sollte man versuchen eine LED zum blinken zu bringen und sich dann Schritt für Schritt vortasten.

Willkommen

Willkommen in meinem ArduROV-Blog.
Auf dieser Seite werde ich den Bau meines Tauchroboters dokumentieren. Nachdem ich mich bereits seit einigen Jahren mit dem Bau von ferngelenkten Wasserfahrzeugen jeder Art beschäftige, möchte ich nun ein ROV (Remotely Operated Vehicle) bauen.