Verbesserungen

Nachdem die ersten Tauchgänge sehr erfolgreich waren, habe ich mich daran gemacht, einige Verbesserungen am ROV vorzunehmen und Baustellen abzuarbeiten die ich erstmal aufgeschoben hatte.

Das Steuerkabel habe ich erstmal nur provisorisch auf einer Rolle geführt. Der Tether war fest am ROV montiert und ich musste immer beides zusammen transportieren. Nachdem ich ein paar mal das Geschleppe hatte beschoss ich den Tether trennbar zu gestalten. Er ist jetzt über einen Schäkel vom ROV trennbar.

Des weiteren habe ich einen komplett neuen Aufrollmechanismus gebaut. Die neue Rolle bietet reichlich Platz. Zum Einen für eine bald anstehende Verängerung des Kabels um den Aktionsradius des ROVs zu erweitern. Zum Anderen soll neben der Trommel noch Platz für einen Bleiakku sein, über den ich das Steuerpult versorge.

Das Kabel kann jetzt auch im Betrieb auf- und abgerollt werden, weil die neue Trommel über einen Schleifring verfügt. (dieser hier)

Die im ROV platzierten Sensoren funktionieren jetzt nach einiger Programmierung einwandfrei und ich werde beim nächsten Tauchgang mal den Drucksensor mit der Realität vergleichen können. Außerdem funktionieren die Temperatursensoren für Wasser-, Regler-, und Boardtemperatur jetzt.
Um die Batteriespannung überwachen zu können, habe ich mir auch noch einen Spannungsensor gegönnt.

Der Sensor für Roll, Pitch und Kompass funktioniert jetzt auch wunschgemäß und muss nur noch an das Steuerboard angeschlossen werden.

Weitere Baustellen:
- Tether braucht Auftrieb
- Alle Auftriebskörper zu einem Großen zusammenfassen
- neue Kamera einbauen
- Steuerpult optimieren
- ..... es wird auf jeden Fall nicht langweilig

Zweiter Tauchgang

Jetzt auch mit funktionierender Kamera. Ich habe mal eine kleine Sequenz bei Youtube reingestellt. Der Tauchgang war insgesamt 45 min lang und ging bis auf 8 m Tiefe.

Erster Tauchgang.

Ich habe es heute nach 4 Jahren geschafft einen ersten Tauchgang im Plöner See zu machen.
Eins vorweg: Ich bin sehr zufrieden.
Leider verweigert meine GoPro weiterhin den Dienst, deshalb gibt es kein Videomaterial von diesem Tauchgang. Um dennoch Video zum Steuern zu haben, habe ich eine kleine CCD Kamera montiert. Die Bildqualität war dementsprechend mies.
Der See ist auch noch sehr trübe und ich habe nicht wirklich viel gesehen ausser Schlamm.

Aber kommen wir zu den positiven Dingen: Die Fahreigenschaften sind wunderbar, das ROV lässt sich feinfühlig steuern und hat auch genug Kraft um das Steuerkabel zu ziehen. Das Steuerkabel ist noch ein bisschen zu schwer und ich muss noch etwas Auftrieb hinzufügen, damit es schwimmt.
Über den Drucksensor kann man erkennen wie tief man taucht. Bei diesem Tauchgang waren es 8 Meter.

Ich werde mich jetzt daran machen einige Verbesserungen einzupflegen und dann werden noch viele weitere Tauchgänge folgen.
Ich freue mich, das ein Projekt, das mittlerweile 5 Jahre andauert endlich zu einem Ergebnis führt. Fertig bin ich allerdings noch lange nicht.

Letzte Tests

Ich habe heute mit den finalen Tests angefangen.
Bevor ich ins freie Wasser gehe, möchte ich noch ein paar Dinge im Testtank ausprobieren.

Leider hat sich gerade meine GoPro Kamera aufgehängt und ich muss erstmal rausfinden, was da passiert ist. Ansonsten läuft alles einwandfrei und sobald ich die Kamera wieder einsatzbereit bekommen habe, geht es ins Wasser.

Es wird!

Nach einem arbeitsreichen Wochenende gibt es mal wieder einiges zu berichten:


- Die Steuerungselektronik ist jetzt fahrfertig.

- Die Programmierung von ROV Controller und Steuerpult ist jetzt so weit, das alle wichtigen Funktionen an Land störungsfrei funktionieren. Leider habe ich wochenlang gebraucht, um die saubere Kommunikation zwischen den Bausteinen zu realisieren. Das Steuerboard wollte einfach nicht das machen, was es sollte... Aber wie immer war das Problem zwischen meinen Ohren und nach der Änderung von 3 Zeichen in dem Programm, das ich schon vor 2 Monaten fertig hatte, läuft alles gut.

- Das Bedienpult ist fertig. Der Bildschirm für das Videobild ist montiert und getestet.

- Die letzten beiden Auftriebskörper warten auf die finale Lackschicht.



So langsam gehen mir die Baustellen aus und ich plane in den nächsten Tagen einen ersten Freiwassertest.

Bis zum Test sind nur noch einige wenige Dinge zu erledigen:



- Live Video Ausgabe der GoPro Hero Kamera. Leider habe ich eine neue Firmware aufgespielt, die das Live Video abgeschaltet hat. Aber das sollte sich mit dem Zurückspielen der Software beheben lassen.

- Austrimmen im Testtank

- Messen der realen Stromverbräuche zum Berechnen der Fahrzeit.

- Provisorisches Anbringen von Auftriebskörpern am Steuerkabel. Die genaue Verteilung der Auftriebskörper möchte ich bei der Pobefahrt ermitteln.

Steuerungsbaustein

Hier mal ein Bild von der fertigen Steuerung, bevor ich sie in ihr Gehäuse einsetze.

Zur Steuerung gehören folgende Komponenten:

- Arduino Uno

- Protoboard für RS485-Umsetzer, Lötverbindungen und Stecker

- 20x4 LCD Display für Debugging und Sensoranzeige

- 2 Stk. Joysticks

- 2 Stk. Taster für Zusatzfunktionen (wird noch nicht verraten)

- Reset Taster für Arduino Board

- Poti für LED Helligkeitsverstellung

- Video Balun (nicht auf dem Bild)

Bildersession

Mir ist aufgefallen, das ich lange keine Gesamtansicht des Bauzustands gepostet habe. Deshalb habe ich mal nach dem heutigen Trimmversuch eine kleine Bildersession gemacht.

Die hässlichen Auftriebskörper müssen leider sein

Vertikalthruster von oben

Vertikalthruster von unten

Ich hasse Acrylglas!

Die Scheinwerfer werde ich wohl leider noch einmal machen mussen...

GoPro Hero Bus Stecker

Vor kurzer Zeit habe ich eine sehr günstige GoPro HD Hero Actioncam erstanden. Die Kamera ist in nahezu jeder Hinsicht ideal geeignet für ROVs. Die Kamera ist sehr kompakt und liefert ein sehr gutes HD Bild.
Der große Öffnungswinkel von 170° ist für das steuern ideal, weil man ein weites Blickfeld hat.
Ein weiterer Vorteil ist, das die Kamera eine 30-polige Buchse hat.
Über diese Buchse habe ich folgende Funktionen realisiert.

- externe Stromversorgung der Kamera

- Ausgabe des live-Videobildes

- Steuerung des Power Buttons der Kamera

Hier mal eine kleine Übersicht, wie ich den Stecker für die Kamera belegt habe.

Technikträger

In den letzten Tagen habe ich begonnen das Innenleben des WTC auszurüsten.
Die einzelnen Komponenten werden von einem stabilen Rahmen getragen. Der Rahmen besteht aus PE Platten, M4 Gewindestangen und Messingrohr. Mit den Gewindestangen wird der Rahmen in den hinteren Deckel geschraubt und ist eine sehr stabile Einheit geworden.

Erster Wasserkontakt

Die Winterpause ist vorbei und bei den etwas wärmeren Temperaturen habe ich mich an den finalen Dichtigkeitstest gewagt. Beim zweiten Versuch war der WTC innen knochentrocken. Beim ersten Test hatte sich einer der O-Ringe in der Nut verklemmt. Es sprudelte also kurz und bevor ich reagieren konnte, war der Rumpf halb mit Wasser gefüllt. Zum Glück war die Elektronik noch  nicht eingebaut.

Beim zweiten Versuch habe ich die Dichtflächen ein bisschen eingefettet. Die Deckel gehen so viel leichter zu und die O-Ringe erfüllen ihre Funktion.

Als nächstes steht nun der Einbau der Elektronik an.